BUG: discontinuidad ángulos de euler

[AlexS12]

En pyfme/utils/coordinates.py, la función check_theta_phi_psi_range(theta, phi, psi) comprueba que el valor de los ángulos de Euler está dentro de rango. Sin embargo, al integrar si el avión tiene orientación psi=0.05 y en el siguiente instante psi=-0.05 se lanza un ValueError porque psi está fuera de rango. Esto fue una idea de @JuanMatSa y mía al implementar los cambios de coordenadas, pero está haciendo que se interrumpa la integración cuando el avión pasa de por este valor de psi.

Existen varias opciones para arreglarlo:

1. Tras cada paso de integración el valor de los ángulos de Euler se mete dentro de rango: psi=-0.01 --> psi=2pi - 0.01
2. Eliminar comprobación de rango. En mi opinión no es buena idea: si no se tienen en cuenta las restricciones en el dominio de los ángulos de Euler a una misma posición del avión le pueden corresponder varia combinaciones de ángulos (por ejemplo: psi=180, theta=60, phi=180, sería igual que psi=0, theta=120, phi=0, sólo la primera es válida).
3. Otras que podáis proponer.

Hasta que se haga merge de #65 el error se puede reproducir poniendo en oop_example.py turn_rate != 0.0 # rad/s e integrando durante tiempo suficiente.

[aqreed]

@AlexS12 no entiendo mucho este bug, porque a mi entender el rango en sí es sólo a efectos de entendimiento y visualización. Al menos en mi modelo en su momento yo le dejaba llegar a los valores que tuviera que llegar, y luego hacía el cambio al rango "entendible por el ser humano" cuando iba a representarlo en gráficas.

A los algoritmos en sí les da igual si estamos variando entre 179-->181 o entre 539-->541 (si las ecuaciones no tienen nada raro de por medio, que no lo he mirado).

[AlexS12]

Efectivamente, los ángulos e las ecuaciones pueden tomar cualquier valor porque van dentro de senos y cosenos. Pero como los ángulos de euler tienen un dominio definido, cuando implementamos los cambios de sistema de referencia decidimos comprobar que se estaba respetando. Es ese cambio el que saltaba.

[AlexS12]

Finalmente esto quedó resuelto en #65 (está referenciado el código un poco más arriba)
Qué ganas de tener los cuaterniones y jugar un poco a ver qué pasa con este tipo de cosas! @JuanMatSa